La stragrande maggioranza dei robot industriali sono controlli basati su modello, dove c'è un modello, ci saranno errori, che devono essere calibrati. La calibrazione dei robot industriali è un processo che integra modellazione, misurazione, identificazione dei parametri del robot e compensazione degli errori.
Per calibrare il robot, dobbiamo prima capire i possibili fattori che causano l'errore del robot.
Ci sono molti fattori che causano l'errore del robot, che possono essere riassunti in due categorie. Uno è la correlazione cinematica, che include principalmente errore di lavorazione, tolleranza meccanica/errore di assemblaggio, errore del punto zero, errore di ritorno del riduttore, errore del rapporto di decelerazione, errore di calibrazione, ecc. Il secondo è la correlazione cinematica, che include principalmente massa/centro di gravità, inerzia tensore, forza di attrito, flessibilità articolare, flessibilità di collegamento, ecc.
La pratica ha rilevato che la base del robot senza calibrazione di solito ha un errore di 15 ~ 30 mm, l'estremità centrale del TCP ha un errore di 5 ~ 10 mm e l'intero sistema del robot ha un errore di 5 ~ 10 mm. Dopo la calibrazione, l'intervallo di errore del robot può essere notevolmente ridotto.
· Se il robot non è calibrato, il robot non può condividere il programma e la precisione è molto bassa e instabile;
· La calibrazione può migliorare la capacità del robot di affrontare le incertezze ambientali;
· Il motivo principale della scarsa precisione del robot è che i parametri di progettazione del robot sono diversi dai parametri effettivi e la calibrazione del robot è una misura per migliorare la precisione del robot, che spesso può aumentare la precisione di diversi ordini di grandezza;
· Nel processo di sviluppo del robot, è necessario ottenere dati sufficientemente accurati per analizzare e valutare la macchina statica e dinamica, e questi dati sono ottenuti da un set completo di sistema di calibrazione.
