Passaggi generali per collegare la scheda di controllo del movimento al servomotore:
1. Inizializzare i parametri
Inizializzare i parametri prima del cablaggio.
Sulla scheda di controllo: selezionare la modalità di controllo; Azzera i parametri PID; Disattivare il segnale di abilitazione per impostazione predefinita quando la scheda di controllo è accesa. Salva questo stato e assicurati che sia in questo stato quando la scheda controller viene riaccesa.
Sul servomotore: impostare la modalità di controllo; Le impostazioni abilitano il controllo esterno; Rapporto di trasmissione dell'uscita del segnale dell'encoder; Impostare la relazione proporzionale tra il segnale di controllo e la velocità del motore. In generale, si raccomanda che la velocità massima di progetto nel funzionamento del servocomando corrisponda alla tensione di controllo di 9V. Ad esempio, Panasonic ha impostato una tensione di 1 V corrispondente alla velocità, il valore di fabbrica è 500, se si è pronti solo a lasciare il motore sotto i 1000 giri/min, impostare questo parametro su 111.
2. Cablaggio
Spegnere la scheda di controllo e collegare la linea di segnale tra la scheda di controllo e il servo. Devono essere collegate le seguenti linee: linea dell'uscita analogica della scheda di controllo, linea del segnale di abilitazione, linea del segnale dell'encoder dell'uscita del servo. Alimentare il motore e la scheda di controllo (e il PC) dopo aver verificato che non vi siano errori di cablaggio. In questo momento il motore non dovrebbe muoversi e può essere facilmente ruotato con una forza esterna, in caso contrario, controllare l'impostazione del segnale di abilitazione e il cablaggio. Far ruotare il motore con una forza esterna per verificare se la scheda di controllo è in grado di rilevare correttamente la variazione della posizione del motore, altrimenti verificare il cablaggio e l'impostazione del segnale dell'encoder.
3. Direzioni di prova
Per un sistema di controllo ad anello chiuso, se la direzione del segnale di retroazione non è corretta, il risultato sarà disastroso. Attivare il segnale di abilitazione del servo tramite la scheda di controllo. Qui è dove il servo dovrebbe girare a una velocità inferiore, che è la leggendaria "deriva zero". Generalmente, la scheda di controllo avrà istruzioni o parametri per inibire la deriva dello zero. Utilizzare questa istruzione o parametro per vedere se la velocità e la direzione del motore possono essere controllate da questa istruzione (parametro). In caso contrario, verificare la connessione analogica e le impostazioni dei parametri della modalità di controllo. Conferma per dare un numero positivo, rotazione positiva del motore, aumento del conteggio dell'encoder; Dato un numero negativo, il motore ruota all'indietro e il conteggio dell'encoder diminuisce. Non utilizzare questo metodo se il motore ha un carico e una corsa limitata. Il test non fornisce una tensione eccessiva, consigliata al di sotto di 1V. Se la direzione non è coerente, è possibile modificare i parametri sulla scheda di controllo o sul motore per renderli coerenti.
4, inibire la deriva zero
Nel processo di controllo a circuito chiuso, l'esistenza di zero drift influenzerà in una certa misura l'effetto di controllo, quindi è meglio limitarlo. Utilizzare la scheda di controllo o il servo per sopprimere i parametri di deriva zero, regolare con attenzione, in modo che la velocità del motore tenda a zero. Poiché anche la stessa deriva dello zero ha un certo grado di casualità, non è necessario richiedere che la velocità del motore sia assolutamente zero.
5. Stabilire un controllo a circuito chiuso
Ancora una volta, il segnale di abilitazione del servo viene rilasciato attraverso la scheda di controllo e un piccolo guadagno proporzionale viene immesso nella scheda di controllo. Quanto a quanto piccolo è, è solo una questione di sentimento. Se sei davvero preoccupato, inserisci il valore minimo che la carta di controllo può consentire. Attivare il segnale di abilitazione della scheda di controllo e del servo. A questo punto, il motore dovrebbe essere in grado di eseguire un movimento approssimativo secondo le istruzioni di movimento.
6. Regolare i parametri a circuito chiuso
Metti a punto i parametri di controllo per garantire che il motore si muova secondo le istruzioni della scheda di controllo, che è un lavoro necessario, e questa parte del lavoro, più esperienza, può essere omessa solo qui.
