I produttori di robot industriali forniranno i parametri tecnici dei robot insieme ai prodotti robotici. Questi parametri sono la base per giudicare se il robot è adatto alle esigenze ingegneristiche e i principali parametri tecnici sono i seguenti:
1. Gradi di libertà (numero di assi)
Il grado di libertà (DOF), noto anche come numero di assi o assi coordinati, si riferisce al numero di coordinate indipendenti (il numero di giunti o il numero di assi motori) necessarie per il movimento dell'attuatore del robot. I gradi di libertà degli strumenti a dito generalmente non sono inclusi.
Maggiore è il grado di libertà, maggiore è la flessibilità del robot, ma più complessi sono i requisiti di controllo, che è un indice importante per misurare l'adattabilità e la flessibilità del robot.
2. Carico nominale
Il carico nominale si riferisce alla massa massima che può essere sopportata dalla parte meccanica di un robot industriale in qualsiasi posizione all'interno del suo campo di lavoro, generalmente in KG(kg). Rappresenta la capacità di carico del robot.
La dimensione effettiva del carico è correlata alla velocità di marcia e all'accelerazione. Per motivi di sicurezza, questo indice tecnico si basa sulla capacità di carico ad alta velocità.
3. Campo d'azione
Il raggio d'azione, detto anche Working Space, si riferisce a tutto lo spazio che può essere raggiunto dal punto di riferimento del polso del robot o dal punto di installazione dell'end-effector (escluso l'end-effector).
A volte il raggio di lavoro massimo del robot nella direzione X\Y viene preso anche come standard del raggio d'azione.
4. Precisione di posizionamento e precisione di ripetizione
La precisione di posizionamento si riferisce alla precisione del robot nel raggiungere un punto fisso. L'accuratezza di ripetizione si riferisce alla dispersione massima della deviazione della posizione del robot sotto la stessa istruzione di posizione, che viene ripetuta più volte in modo continuo.
L'accuratezza della ripetizione è un indice importante per valutare le prestazioni di controllo di un robot.
5. Velocità massima
La velocità massima si riferisce alla velocità lineare massima che può essere raggiunta al centro del polso del robot quando tutti gli assi sono collegati. La velocità massima del giunto (angolare o lineare) non è un valore indipendente. Per i movimenti a lunga distanza, la velocità massima è spesso limitata dalla tensione bus del servomotore o dalla velocità massima consentita.
I parametri tecnici di cui sopra, i gradi di libertà in base al settore, le apparecchiature, il processo per determinare i diversi tipi di robot, il carico nominale, il raggio d'azione, l'accuratezza della ripetibilità sono i fattori di selezione necessari per determinare il modello di robot specifico.
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